ROS（Robot Operation System）はオープンソースのロボット開発プラットフォームで、様々な技術要素をライブラリとして使えるため、非常に簡単にロボットシステムを構築することができます。
ROSで使われる距離・重さ・角度等の単位について備忘録としてまとめます。内容は下記の公式ページから抜粋しているものになります。
単位
標準単位
| 量 | 単位 |
|---|---|
| 長さ | メーター[m] |
| 重さ | キログラム[kg] |
| 時間 | 秒[s] |
| 電流 | アンペア[A] |
派生単位
| 量 | 単位 |
|---|---|
| 角度 | ラジアン[rad] |
| 周波数 | ヘルツ[Hz] |
| 力 | ニュートン[N] |
| 電力 | ワット[W] |
| 電圧 | ボルト[V] |
| 気温 | セルシウス[℃] |
| 磁力 | テスラ[T] |
軸
オブジェクトの向き
| x | 正面（直進） |
| y | 左 |
| z | 上 |
地理的座標
| x | 東 |
| y | 北 |
| z | 上 |
固定軸での回転
| roll | x |
| pitch | y |
| yaw | z |
計算早見表
角度[°] → ラジアン[rad]
α°から β radに変換
β = π/180 x αラジアン[rad] → 角度[°]
β radからα°に変換
α = 180/π x β
