ROSパッケージ紹介 | laserscan_multi_mergerで複数のスキャントピックを1つにマージする

概要

laserscan_multi_mergerは、ira_laser_toolsというパッケージに含まれる、複数のスキャントピックをマージしてくれるノードです。

複数のスキャントピックがある際に1つのスキャントピックに合わせてくれるのでとても便利です。マップ生成時など1つのスキャントピックだけサブスクライブしているノードに渡す時に最適です。

私はデプスカメラを複数方向に設置し、depthimage_to_laserscanでそれぞれの深度センサの画像をスキャントピックに変換した後にlaserscan_multi_mergerで1つのスキャントピックに変換して、それをgmappingに渡してマップを生成などをしています。

ira_laser_tools

上記はパッケージのROSドキュメントですが、情報が少ないので、Githubレポジトリのlaunchファイルを参考にしましょう。

https://github.com/iralabdisco/ira_laser_tools

使い方

<launch>
        <node pkg="ira_laser_tools" name="laserscan_multi_merger" type="laserscan_multi_merger" output="screen">
        	<param name="destination_frame" value="cart_frame"/>
		<param name="cloud_destination_topic" value="/merged_cloud"/>
		<param name="scan_destination_topic" value="/scan_multi"/>
                <param name="laserscan_topics" value ="/scandx /scansx" /> <!-- LIST OF THE LASER SCAN TOPICS TO SUBSCRIBE -->

                <param name="angle_min" value="-2.0"/>
                <param name="angle_max" value="2.0"/>
                <param name="angle_increment" value="0.0058"/>
                <param name="scan_time" value="0.0333333"/>
                <param name="range_min" value="0.30"/>
                <param name="range_max" value="50.0"/>

	</node>
</launch>

あまりドキュメントが豊富で無いので、Githubレポジトリのlaunch ファイルを参考にします。

ポイントは laserscan_topics というパラメータで、例えば、マージしたいスキャントピックが /scandxと/scansxだった場合に、 "/scandx /scansx" というように半角スペースで繋げます。

destination_frameはbase_linkなど、カメラがジョイントされている、ロボット本体のlinkを指定すれば良いかと思います。

次の画像は、左右に設置したデプスカメラからスキャントピックをマージしてマップを生成する例です。depthimage_to_laserscanでデプスカメラの画像をスキャントピックに変換し、それをlaserscan_multi_mergerでマージしています。

スキャントピックのマージ