ROSパッケージ紹介 | depthimage_to_laserscanでデプスカメラ情報からscanトピックを発行

概要

gmappingなどの多くのマップ生成パッケージでは、sensor_msgs/LaserScanの型のトピックを受信することが多いと思います。そのような時に、scanを発行できるデバイスはLidarなどがありますが、Lidarを使わずにデプスカメラだけを用いたい場合に、深度マップのトピックをscanトピックに変換してくれるdepthimage_to_laserscan というパッケージを用いることをおすすめします。

depthimage_to_laserscan

使い方

launchファイルの例は下記になります。

  <node pkg="depthimage_to_laserscan" type="depthimage_to_laserscan" name="depthimage_to_laserscan_left" >
    <param name="output_frame_id" value="scan_link"/>
    <remap from="image" to="/camera/depth/image_raw" />
    <remap from="camera_info" to="/camera/depth/camera_info" />
  </node>

output_frame_id: scanトピックが発行されるフレームのIDです。通常は、デプスカメラが設置されたフレームを指定すれば良いかと思います。
image: インプットされるデプスカメラのデータです。デフォルトだと/imageというトピックをsubscribeしにいくので、デプスカメラが発行するトピックにremapします。（例では/camera/depth/image_raw）
camera_info: インプットされるデプスカメラのメタデータです。デフォルトだと/camera_infoというトピックをsubscribeしにいくので、デプスカメラが発行するトピックにremapします。（例では/camera/depth/camera_info）

上記をlaunchファイルに追加して実行するとデプスカメラの情報がscanトピックに変換されて出力されます。

scanトピックの発行

複数方向のデプスマップの統合

デプスカメラはLidarなどに比べるとスキャン範囲は狭くなってしまうので、複数台を組み合わせることも可能です。

複数変換したい時も同様で、下記のように名前がぶつからないように注意しながらlaunchファイルを組めば大丈夫です。

  <node pkg="depthimage_to_laserscan" type="depthimage_to_laserscan" name="depthimage_to_laserscan_front" >
    <param name="output_frame_id" value="scan_front_link"/>
    <remap from="image" to="/camera_front/depth/image_raw" />
    <remap from="camera_info" to="/camera_front/depth/camera_info" />
    <remap from="scan" to="/scan_front" />
  </node>

  <node pkg="depthimage_to_laserscan" type="depthimage_to_laserscan" name="depthimage_to_laserscan_left" >
    <param name="output_frame_id" value="scan_left_link"/>
    <remap from="image" to="/camera_left/depth/image_raw" />
    <remap from="camera_info" to="/camera_left/depth/camera_info" />
    <remap from="scan" to="/scan_left" />
  </node>

  <node pkg="depthimage_to_laserscan" type="depthimage_to_laserscan" name="depthimage_to_laserscan_right" >
    <param name="output_frame_id" value="scan_right_link"/>
    <remap from="image" to="/camera_right/depth/image_raw" />
    <remap from="camera_info" to="/camera_right/depth/camera_info" />
    <remap from="scan" to="/scan_right" />
  </node>

スキャントピックのマージ