roslibjsを使ってJavaScriptでROSトピックのやり取りをする

概要

roslibjsというJavaScriptのライブラリを使うことでWebアプリケーションからROSに繋いでトピックのやりとりをする方法を解説します。

• 公式サイト：https://wiki.ros.org/roslibjs

想定される状況

ROSの動いているマシンに対して、別のデバイスからWebアプリケーション経由で接続することを想定しています。

まずは、ROSの動いているマシンのIPアドレスを確認します。

ifconfig

と実行して、現在接続されているWiFi環境のIPアドレスを取得します。（例：192.168.11.1など。wlan0と記載されている項目にあることが多い）

ROSが動いているマシンの設定

roslibjsとはWebSocketで接続を行います。ROSが動いているマシンでは、rosbridge_serverパッケージのrosbridge_websocket.launchを起動しておくことで接続を受け入れ可能な状態にします。

• コマンドでの起動

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

• launchファイルでの起動 

<include file="$(find rosbridge_server)/launch/rosbridge_websocket.launch">
    </include>

Webアプリケーションの設定

 HTMLのページを作成します。headタグ内に下記を追加し、ライブラリを読み込みます。

<script src="http://static.robotwebtools.org/EventEmitter2/current/eventemitter2.js"></script>
<script src="http://static.robotwebtools.org/roslibjs/current/roslib.js"></script>

 roslibjsでROSの接続を作ります。 

<script>
  var ros = new ROSLIB.Ros({
    url : 'ws://192.168.11.1:9090'
  });
  ros.on('connection', function() {
  	alert("Connected");
  });

  ros.on('error', function(error) {
	  alert("ERROR");
  });

  ros.on('close', function() {
	  alert("CLOSED Connection");
  });
</script>

192.168.11.1の部分は先ほど調べた、ROSが動いているマシンのIPアドレスを指定します。また、Webアプリケーションを開く端末は、ROSが動いているマシンが繋がっているWiFiと同じWiFIに繋がっている必要があります。

また、接続状況ごとにイベントを設定できます。

ROSトピックのSubscribe

  // ROSトピックのSubscribe
  const orderSub = new ROSLIB.Topic({
    ros : ros,
    name : '/order',
    messageType : 'std_msgs/String'
  });
  orderSub.subscribe(message => {
    var data = message.data;
    console.log(data);
  });

ROSトピックのPublish

  // ROSトピックのPublish
  var destinationPub = new ROSLIB.Topic({
    ros : ros,
    name : '/destination',
    messageType : 'std_msgs/String'
  });

  var dest = new ROSLIB.Message({
    data : 'room1'
  });
  destinationPub.publish(dest);
</script>