ROSでlaunchファイルが開始されてから時間差でnodeを立ち上げる方法

時間差でnodeを立ち上げたい

http://wiki.ros.org/ira_laser_tools

例えば上記パッケージの laserscan_multi_merger は複数のscanトピックを組み合わせて１つのscanトピックを吐き出してくれるnodeです。このnodeは起動時にトピックを全て取得して、laserscan_topics で設定した名前と一致していたトピックを組み合わせ用に使用しています。

しかし、組み合わせ用のトピックの取得は起動時にしか選択されないため、このnodeが立ち上がった後に起動されたscanトピックは反映されません。（記事執筆当時）

そのため、全てのscanトピックが立ち上がってからnode起動をしたい、というニーズが発生します。（もちろんコードを修正する形でも良い）

launch-prefixを用いる方法

• Set delay between starting nodes within launch file

https://answers.ros.org/question/233353/set-delay-between-starting-nodes-within-launch-file/

上記の回答を参考にさせていただきました。

  <arg name="node_start_delay" default="5.0" />
  <node pkg="ira_laser_tools" name="laserscan_multi_merger" type="laserscan_multi_merger" output="screen" launch-prefix="bash -c 'sleep $(arg node_start_delay); $0 $@' ">
    <param name="destination_frame" value="/base_link"/>
    <param name="cloud_destination_topic" value="/merged_cloud"/>
    <param name="scan_destination_topic" value="/scan_multi"/>
    <param name="laserscan_topics" value ="/scan_left /scan_front /scan_right" />

    <param name="angle_min" value="-3.14"/>
    <param name="angle_max" value="3.14"/>
    <param name="angle_increment" value="0.0058"/>
    <param name="scan_time" value="0.0333333"/>
    <param name="range_min" value="0.30"/>
    <param name="range_max" value="50.0"/>
  </node>

 このように、launch-prefixを用いてbashコマンドを実行して、sleepしてしまうという手法で、ハック的なところがありますが、上記の例ではlaunchファイルが起動してから5秒後に laserscan_multi_mergerノードが立ち上がるため、無事に全てのscanをsubscribeすることができました。