概要
直近、realsense_rosのrs_camera.launchを立ち上げた際、unite_imu_methodパラメータを設定しても/imuトピックが立ち上がらない事象が起きていたため、調査した内容の備忘録となります。内容は非常に薄いです。
enable_gyroとenable_accelがfalseになっていた
タイトル通りではあるのですが、昔にインストールしたreanselse_rosでは下記のようなlaunchファイルで/imuトピックが起動していました。
<include file="$(find realsense2_camera)/launch/rs_camera.launch">
<arg name="unite_imu_method" value="linear_interpolation"/>
</include>
しかし、直近インストールしたreanselse_rosが上記のlaunchファイルでは/imuトピックが起動しなかったのでソースコードに変更が無かったかを調べたところ、、、
変更されていました・・！
今まで意識することはありませんでしたが、enable_gyroとenable_accelというパラメータがデフォルトでfalseにされてしまったのでこれをtrueにしてimuの機能をONにしておきましょう。
launchファイルとしては下記のようになります。
<include file="$(find realsense2_camera)/launch/rs_camera.launch">
<arg name="unite_imu_method" value="linear_interpolation"/>
<arg name="enable_gyro" value="true"/>
<arg name="enable_accel" value="true"/>
</include>
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https://rb-station.com/blogs/article/ros-melodic-intel-realsense-d435i-scan-imu
